GIM 负责合规，OpenUSD 负责训练
GIM 是电力竣工的真值资产；OpenUSD + SimReady 是机器人仿真训练的主资产。两者通过 GUID ↔ Prim 映射表一一对应，既满足国网归档，也能直接导入 Isaac Sim / Omniverse。
GIM NB/T 11199OpenUSD .usd/.usda/.usdcSimReady 规范GUID ↔ Prim 映射USDZ 交付
GIM 构件
12,408
NB/T 11199 · 电气语义
USD Prim
18,204
Xform / Mesh / Joint / Material
GUID ↔ Prim 映射
100%
12,408 / 12,408
SimReady 合规
7/7
碰撞 / 质量 / 摩擦 / 关节 / 语义
训练引擎
IsaacSim
Omniverse / ROS 2 可导入
USD Stage 结构
SimReadyusdaStage 单位：米 · 上轴：Y · 坐标系：ENU · 与 GIM 保持 EPSG:4547 对齐
GIM → OpenUSD 转换流水线
已转换GIM GUID ↔ USD Prim 映射
12,408 ROWS| GIM GUID | 设备 / 构件 | USD Prim | 语义标签 | 物理 | 状态 |
|---|
Prim 检查器
XformSimReady 合规
7/7✓
单位与坐标metersPerUnit=1 · upAxis=Y · ENU
✓
碰撞体凸包 / 简化碰撞 · 12,408 构件
✓
质量与惯性按设备台账赋值 · 主变 82 t
✓
摩擦 / 恢复系数钢 0.6 / 混凝土 0.8 / 橡胶 1.0
✓
关节与铰接H20 20 关节 · A6 6 轴 · M2 轮系
✓
语义标签设备类型 / 电压等级 / GIM GUID
✓
材质与传感器PBR 光学参数 · LiDAR 反射率
交付包目录
USDZ + 辅助素材pkg-2026-0117/ ├── gim/ 电力真值 · 合规归档 ├── usd/ │ ├── substation.usda SimReady Stage │ ├── robots/h20.usda │ └── materials/ ├── simready/ │ ├── physics.usda │ └── semantics.usda ├── maps/ │ └── gim-usd-mapping.json ├── pointcloud/ las / 3dtiles / e57 ├── gltf/ 合成图像 / 标注 ├── sdf/ ROS / Gazebo 可选 └── manifest.json